1. Type à entraînement hydraulique : les bras robotiques à entraînement hydraulique se composent généralement d'un système d'entraînement composé d'actionneurs hydrauliques (divers cylindres, moteurs hydrauliques), de servovalves, de pompes à huile et de réservoirs d'huile. Les actionneurs effectuent ensuite le travail. Ils ont généralement une grande capacité de levage (jusqu'à plusieurs centaines de kilogrammes ou plus). Leurs caractéristiques incluent une structure compacte, un fonctionnement fluide, une résistance aux chocs et aux vibrations et de bonnes performances antidéflagrantes. Cependant, les composants hydrauliques nécessitent une précision de fabrication et des performances d’étanchéité élevées ; sinon, les fuites de pétrole pollueront l’environnement.
2. Type à entraînement pneumatique : Le système d'entraînement se compose généralement de cylindres, de vannes, de réservoirs d'air et de compresseurs d'air. Ses caractéristiques comprennent une alimentation en air pratique, un fonctionnement rapide, une structure simple, un coût inférieur et un entretien facile. Cependant, le contrôle de la vitesse est difficile et la pression de l'air ne peut pas être trop élevée, ce qui entraînerait une capacité de levage inférieure.
3. Type à entraînement électrique : L’entraînement électrique est la méthode d’entraînement la plus couramment utilisée pour les bras robotiques. Ses caractéristiques incluent une alimentation électrique pratique, une réponse rapide, une force motrice importante (les types articulés peuvent soulever jusqu'à 400 kg), une détection, une transmission et un traitement pratiques des signaux, ainsi que la possibilité d'utiliser divers schémas de contrôle flexibles. Le moteur d'entraînement utilise généralement un moteur pas à pas, les servomoteurs à courant continu (AC) étant la principale méthode d'entraînement. En raison de la vitesse élevée du moteur, un mécanisme de réduction est généralement nécessaire (tel qu'un entraînement harmonique, un entraînement à moulinet cycloïdal RV, un entraînement par engrenages, un entraînement à vis et un mécanisme multi-barres). Certains bras robotiques ont commencé à utiliser des moteurs à couple élevé-et à faible-vitesse sans mécanismes de réduction pour l'entraînement direct (DD), ce qui simplifie le mécanisme et améliore la précision du contrôle.
4. Type d'entraînement mécanique : Les entraînements mécaniques ne sont utilisés que dans les situations où l'action est fixe. Un mécanisme de liaison à came-est généralement utilisé pour réaliser l'action spécifiée. Ses caractéristiques sont une action fiable, une vitesse de fonctionnement élevée et un faible coût, mais il n'est pas facile à ajuster.
